Ein elementares Problem bei der Entwicklung adaptiver Systeme besteht darin, dass das Adaptionsverhalten eines Systems durch sehr komplexe Zu- sammenhänge bestimmt ist. Eine zur Beherrschung dieser Zusammenhänge notwendige formale Modellierung des Adaptionsverhaltens ist allerdings nicht ver- fügbar. Deshalb wurden in einer Kooperation zwischen der TU Kaiserslautern und der Robert Bosch GmbH Techniken zur Modellierung adaptiver eingebetteter Systeme entwickelt. Als Fallbeispiel diente dazu das elektronische Stabilitätsprogramm ESP. Die entwickelten Modellierungstechniken haben sich in Fallstudien bewiesen und werden in Zukunft in der ESP-Entwicklung, an der mehrere Hundert Softwareentwickler beteiligt sind, eingesetzt werden. Die Entwicklung adaptiver eingebetteter Systeme gewinnt zurzeit zunehmend an Bedeutung. In diesem Beitrag möchten wir daher die bereits vorhandenen grundlegenden Erkenntnisse unserer Untersuchungen darlegen. Dazu werden wir insbesondere allgemeine Modellierungsprinzipien vorstellen, die sich im Rahmen des Projektes als sinnvoll erwiesen haben.