Im vorliegenden Beitrag wird das Testen der Embedded Software von umfelderfassenden aktiven Fahrerassistenzsystemen mit Hilfe einer bilderzeugenden Sensorstimulation für Hardware-in-the-Loop Testsysteme vorgestellt. Dies ermöglicht quantitative Aussagen zur Erreichen von Qualitätszielen für funktionale Tests mit hoher Testtiefe und -breite. Generierung und Aufbau der relevanten Test-Szenarien wird erläutert.