Gesellschaft fŘr Informatik e.V.

Lecture Notes in Informatics


INFORMATIK 2005 Informatik LIVE! Band 2, Beitr├Ąge der 35 Jahrestagung der Gesellschaft f├╝r Informatik e.V. (GI), 19. bis 22. September 2005 in Bonn P-68, 297-301 (2005).


2005


Editors

Armin B. Cremers, Rainer Manthey, Peter Martini, Volker Steinhage (eds.)


Contents

Multi-Sensor-Daten-Fusion zur Personenerkennung mit dem Merkmalsmodell

U. Scheunert , H. Cramer , B. Fardi and G. Wanielik

Abstract


Dieser Artikel befa├čt sich mit einem Teilgebiet der Szenenerkennung f├╝r Fahrerassistenzsysteme. Multi-Sensor-Daten-Fusion wird f├╝r die Detektion und zeitliche Verfolgung von Personen im Fahrzeugumfeld eingesetzt. Ein System, bestehend aus einem Laserscanner und einer Infrarot-Kamera wird verwendet, um Personen sicher zu detektieren und genau zu lokalisieren. Diese beiden Sensoren sind in gewissem Ma├če komplement├Ąr hinsichtlich der Information, die sie ├╝ber eine beobachtete Szene liefern. Der Laserscanner liefert eine exakte Position, hat dabei jedoch eine schlechte Leistung hinsichtlich der Unterscheidung zwischen Personen und anderen Objekten. Im Gegensatz dazu erlaubt die Kamera nur eine schlechte Lokalisierung, ist aber f├╝r die Extraktion wichtiger Merkmale geeignet, insbesondere, wenn es sich - wie bei Personen - um r├Ąumlich ausgedehnte Objekte handelt. Um die Verkn├╝pfung der Sensor-Informationen zu erreichen, wird ein Extended Kalman-Filter-Ansatz verwendet, in welchem die spezifischen r├Ąumlichen Transformationen als nichtlineare Me├čfunktionen eingehen. Um die r├Ąumliche Ausdehnung der Personen zu ber├╝cksichtigen, wird ein spezielles Merkmal-Modell f├╝r die Personenbeschreibung verwendet. Das wird kombiniert mit einem auf diese Anforderungen angepa├čten Fuzzy-Gating-Verfahren. Das Personenerkennungssystem ist in Betrieb auf dem elektrogetriebenen Testfahrzeug der Professur f├╝r Nachrichtentechnik der TUC.


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ISBN 3-88579-397-0


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